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自行走式物料搬運機器人控制系統(tǒng)分為地面（上位）控制系統(tǒng)、車載（單機）控制系統(tǒng)及導航/導引系統(tǒng)，其中，地面控制系統(tǒng)指自行走式物料搬運機器人系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負責任務(wù)分配，車輛調(diào)度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負責自行走式物料搬運機器人的導航計算，導引實現(xiàn)，車輛行走，裝卸操作等功能；導航/導引系統(tǒng)為自行走式物料搬運機器人單機提供系統(tǒng)或相對位置及航向。

1.地面控制系統(tǒng)

自行走式物料搬運機器人地面控制系統(tǒng)即自行走式物料搬運機器人上位控制系統(tǒng)，是自行走式物料搬運機器人系統(tǒng)的核心。其主要功能是對自行走式物料搬運機器人系統(tǒng)（自行走式物料搬運機器人S）中的多臺自行走式物料搬運機器人單機進行任務(wù)分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。

2.任務(wù)管理

任務(wù)管理類似計算機操作系統(tǒng)的進程管理，它提供對自行走式物料搬運機器人地面控制程序的解釋執(zhí)行環(huán)境；提供根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級和啟動時間的調(diào)度運行；提供對任務(wù)的各種操作如啟動、停止、取消等。

3.車輛管理

車輛管理是自行走式物料搬運機器人管理的核心模塊，它根據(jù)物料搬運任務(wù)的請求，分配調(diào)度自行走式物料搬運機器人執(zhí)行任務(wù)，根據(jù)自行走式物料搬運機器人行走時間短原則，計算自行走式物料搬運機器人的短行走路徑，并控制指揮自行走式物料搬運機器人的行走過程，及時下達裝卸貨和充電命令。

4.交通管理

根據(jù)自行走式物料搬運機器人的物理尺寸大小、運行狀態(tài)和路徑狀況，提供自行走式物料搬運機器人互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現(xiàn)死鎖的解除方法；自行走式物料搬運機器人的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。

5.通訊管理

通信管理提供自行走式物料搬運機器人地面控制系統(tǒng)與自行走式物料搬運機器人單機、地面監(jiān)控系統(tǒng)、地面IO設(shè)備、車輛仿真系統(tǒng)及上位計算機的通信功能。和自行走式物料搬運機器人間的通信使用無線電通信方式，需要建立一個無線網(wǎng)絡(luò)，自行走式物料搬運機器人只和地面系統(tǒng)進行雙向通信，自行走式物料搬運機器人間不進行通信，地面控制系統(tǒng)采用輪詢方式和多臺自行走式物料搬運機器人通信；與地面監(jiān)控系統(tǒng)、車輛仿真系統(tǒng)、上位計算機的通信使用TCP/IP通信。

6.車輛驅(qū)動

小車驅(qū)動負責自行走式物料搬運機器人狀態(tài)的采集，并向交通管理發(fā)出行走段的允許請求，同時把確認段下發(fā)自行走式物料搬運機器人。

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自行走式物料搬運機器人技術(shù)參數(shù)：

型號	FR1200	FR1500	FR1200（頂升版）	FR1500（頂升版）
導航方式	視覺導航	視覺導航	視覺導航	視覺導航
驅(qū)動方式	雙輪差速	雙輪差速	雙輪差速	雙輪差速
導航精度	±10mm	±10mm	±10mm	±10mm
停止精度	±5mm	±5mm	±5mm	±5mm
尺寸（mm）	800600300	800600300	800600300	800600300
自重（kg）	120	160	145	185
承載（kg）	200	500	200	500
承載自重比	1.67	3.13	1.38	2.7
負載形式	背負/輥筒式	背負/輥筒式	頂升	頂升
大速度（m/s)	1.5	1.5	1.5	1.5
旋轉(zhuǎn)能力	360度	360度	360度	360度
支架高度	1220	1220	1220	1220
續(xù)航時間（滿載）	8h	6h	8h	6h
電　　池	DC48V25Ah	DC48V25Ah	DC48V25Ah	DC48V25Ah
工作濕度	20%-80%	20%-80%	20%-80%	20%-80%
工作溫度	-10℃~50℃	-10℃~50℃	-10℃~50℃	-10℃~50℃