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伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用 

在伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中，電機轉(zhuǎn)子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應(yīng)的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測速周期內(nèi)必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖，限制了低可測轉(zhuǎn)速；2）用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關(guān)難以嚴格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應(yīng)用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計方案難以提高伺服驅(qū)動器速度跟隨與控制性能

目前主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，縱橫四海INFRANOR伺服控制器CD-1a-400/14

可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計的驅(qū)動電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動器使用、伺服驅(qū)動器調(diào)試、伺服驅(qū)動器維修都是伺服驅(qū)動器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對伺服驅(qū)動器進行了技術(shù)深層次研究。

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。

TRAFAG壓力變送器8251.35.2517輸入24VDC輸出4-20MA量程0-250bar
BECKHOFF模塊BK3120
WANDRES引導(dǎo)刷4145802
HACH壓力傳感器46974-300~15psig
SPIRAXSARCO蝶閥D343H-16CDN300
LUMBERG電纜線13775RST3-RKWT/LEDA4/3-224/1.5m
TWK編碼器CRF58-4096G4096E12
APEXHuelseQR3081/4
REXROTH進口液壓缸CGH2MF3/40/25/25A3X/B11CHUMZWFWWY，LY=228mm/REXROTH
PHOENIX總線電路板F-SO2642
BTR備件KRA-M4/124VDC
ZIEHL-ABEGG風(fēng)機RH40M-4DK.4C.1RSN:121886-720
PARKER接頭FF-371-6FP
BW檢測儀T2A-7X9
BENDER電流互感器W35
HYDAC球閥SKHDN50SAE6000PSIS/S31251
KING轉(zhuǎn)子流量計7530-332-6C-02
MTS線性傳感器RHM0200MD701S2B1100
WAGNER隔膜片（5）3826623
NORD備件1.83f-180LX/4BRE250TWRDDKB
HEIDENHAIN備件ERN1331.061-1024ID:538727-05
FRAKO熔斷器MOOGL125
MTS傳感器EHM0500D341A01
HYDAC濾芯1253048-0110D005BH4HC
GEA橡皮成型件型號：NT150DN15高度：S=50MM訂貨號4301418-50
COMEVAL避震喉DN125-16-TORAFLEX-S15-NBR-ST
STAUFF增速箱液位傳感器SNK254V-0-0-12-HV/2-0132
ENZFELDER減速機HDG2.302.4-404X48341
TECFLUID流量計6001320-20Nm3/h3/4“
ELPRESS液壓鉗PVL1300
SCHNEIDER接觸器LC1-D09P7C
B+R電機8MSA4X.R0-67
HYDAC密封組件DICHTSATZ-EFLN..160W1.0/-V1279085
SUN備件CWEA-LHV
PHOENIX備件AB-SKTOP3062090
BAUMER接近傳感器1FRM12P1701/S14L
SITEK過濾器STSF323G04MPN163um
RICKMEIER備件R35/31.5FL-Z-DB-S0332466-2
SCHENCK電子秤CF023030.04
VEM電機K21R315M4110KW14865rpm400/690v50HzIP55
ITRON渦輪流量計DELTAG160
ARIS風(fēng)管K3006
LEYBOLD備件QUICK-TESTQT100100-230V50/60Hz
NORD減速電機SK02040AZB-63LA/4/M1B/1/I
LUMBERG備件SV506M
KROM燒嘴控制器PFU760LT訂貨號：88650009
NORELEM備件NO:03153-20020
BUHLER備件UNN-44020-062
ENERPACp392手動液壓泵MX10000PSI/700BAR
DRUCK壓力調(diào)節(jié)器REG-VENT*AS3*R4120079814
TR編碼器CES58M-SSI
ESC傳感器V17-80SN:50014-088
MECATRACTIONS.A備件C3P80-2JN
NORGREN過濾器(空氣)11-018-100
SILVENT空氣噴嘴Nozzle(Halo-Pre-Rinse)715L
HITROL液位控制模塊HT-100RDC24V4-20MAMEBF100000
WURTH夾頭692312130
HARTING交換機0703053923–Ha-VISeCon7050-A1
MAHLE濾芯77680085PI1108MIC10
MTS備件RPS0275MD601V01
HBM備件LOADCELL_TypC2/5t
MURR備件7000-17361-000-0000
PHOENIXCONTACT端子排USLKG2.5
UNIVER氣動閥AF-2540A
SIKA渦輪流量計VT2511KHüTTI294-40l/min
HYDAC壓力付感器HDA3745-A-100-174
BECKHOFF倍孚模塊KL1304
WESTINGHOUSE氮壓機主電機軸瓦ASCK-S2003/6440/F1G2
JHUBNER編碼器FK4K-5000G-90G-NG
E+H超聲波物位變送器FMU30-AAHEABGHF24VDC測量范圍8米
MAHLEFiller852.275SMN2NBR930.930.3
SCHUNK氣缸KGG80340310
DANFOSS變頻器FC-302P37KT5E20H2BGCXXXSXXXAXBPCXXXXDX
BURKERT電磁閥線圈6014C1.5FKMM5FLNSCH/PN0-16bar24V50HZ8W
DURAG火焰探頭D-LE603IG-P帶火檢控制單元D-UG12024VDCSZ/ST:3S
HPI附件5082379
JOHNSONPUMP軸承5206A
EBRO備件F012-K1DN800PN10TS:-10℃/60℃PS:3barLinertia：NBRDisc:1.0050Shaft:1.41.4
MTS傳感器L型直角接頭370678
NSD備件VS-Q62
TR對中臺編碼器CEV58M-0005201983000
IMSCAN模塊43147
REXROTH備件R911312642MSK040B-0600-NN-M1-UP1-NSNN
BACHMANNPLC計數(shù)器模塊CNT204/H
LENZE變頻器LDECBBF1152NNNHW1.5KW
LENZE控制板DETO-HWES8-R3
KOSMEK液壓泵PW1671-S-Z-300K
TURCK讀寫頭TN-CK40-H1147
EUCHNER備件MGB-E-A-100465
HIWIN線軌HG20長約675，寬約20，孔距約59.9
wielander-schill地球線Earthcable2mDinseDIXSK35forAP95/M3/M6Articleno:358410
HYDAC泵VPB-2/1.0/P/80/20
WEIGEL功率因數(shù)變送器DUW2.1
ELTEX電纜RE/LL05099
TURCK接近開關(guān)Ni8-M18-AP6X/S120
ZIEHL-ABEGG備件10806205092663
E+H液位計FMR57-AAALCABDA6XCJ
CONRAD減速電機控制器BG65*50SIPLG52(I=28.12)
GRUNDFOS不銹鋼立式高壓泵CR32-2A-F-A-E-HE39.530Pmax/Tmax：16bar/120℃MODE:A96122009P10742
AB開關(guān)1494V-FS400

目前，伺服驅(qū)動器的測試平臺主要有以下幾種：采用伺服驅(qū)動器—電動機互饋對拖的測試平臺、采用可調(diào)模擬負載的測試平臺、采用有執(zhí)行電機而沒有負載的測試平臺、采用執(zhí)行電機拖動固有負載的測試平臺和采用在線測試方法的測試平臺

1采用伺服驅(qū)動器—電動機互饋對拖的測試平臺

這種測試系統(tǒng)由四部分組成，分別是三相PWM整流器、被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)、負載伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)及上位機，其中兩臺電動機通過聯(lián)軸器互相連接。被測電動機工作于電動狀態(tài)，負載電動機工作于發(fā)電狀態(tài)。被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)工作于速度閉環(huán)狀態(tài)，用來控制整個測試平臺的轉(zhuǎn)速，負載伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)工作于轉(zhuǎn)矩閉環(huán)狀態(tài)，通過控制負載電動機的電流來改變負載電動機的轉(zhuǎn)矩大小，模擬被測電機的負載變化，這樣互饋對拖測試平臺可以實現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)矩的靈活調(diào)節(jié)，完成各種試驗功能測試。上位機用于監(jiān)控整個系統(tǒng)的運行，根據(jù)試驗要求向兩臺伺服驅(qū)動器發(fā)出控制指令，同時接收它們的運行數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進行保存、分析與顯示。

對于這種測試系統(tǒng)，采用高性能的矢量控制方式對被測電動機和負載設(shè)備分別進行速度和轉(zhuǎn)矩控制，即可模擬各種負載情況下伺服驅(qū)動器的動、靜態(tài)性能，完成對伺服驅(qū)動器的全面而準確的測試。但由于使用了兩套伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)，所以這種測試系統(tǒng)體積龐大，不能滿足便攜式的要求，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較復(fù)雜、成本也很高。

2采用可調(diào)模擬負載的測試平臺

這種測試系統(tǒng)由三部分組成，分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)、可調(diào)模擬負載及上位機?？烧{(diào)模擬負載如磁粉制動器、電力測功機等，它和被測電動機同軸相連。上位機和數(shù)據(jù)采集卡通過控制可調(diào)模擬負載來控制負載轉(zhuǎn)矩，同時采集伺服系統(tǒng)的運行數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進行保存、分析與顯示。對于這種測試系統(tǒng)，通過對可調(diào)模擬負載進行控制，也可模擬各種負載情況下伺服驅(qū)動器的動、靜態(tài)性能，完成對伺服驅(qū)動器的全面而準確的測試。但這種測試系統(tǒng)體積仍然比較大，不能滿足便攜式的要求，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較復(fù)雜、成本也很高。

3采用有執(zhí)行電機而沒有負載的測試平臺

這種測試系統(tǒng)由兩部分組成，分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)和上位機。上位機將速度指令信號發(fā)送給伺服驅(qū)動器，伺服驅(qū)動器按照指令開始運行。在運行過程中，上位機和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運行數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進行保存、分析與顯示。由于這種測試系統(tǒng)中電機不帶負載，所以與前面兩種測試系統(tǒng)相比，該系統(tǒng)體積相對減小，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較簡單，但是這也使得該系統(tǒng)不能模擬伺服驅(qū)動器的實際運行情況。通常情況下，此類測試系統(tǒng)僅用于被測系統(tǒng)在空載情況下的轉(zhuǎn)速和角位移的測試，而不能對伺服驅(qū)動器進行全面而準確的測試。

4采用執(zhí)行電機拖動固有負載的測試平臺

這種測試系統(tǒng)由三部分組成，分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)、系統(tǒng)固有負載及上位機。上位機將速度指令信號發(fā)送給伺服驅(qū)動器，伺服系統(tǒng)按照指令開始運行。在運行過程中，上位機和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運行數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進行保存、分析與顯示。

對于這種測試系統(tǒng)，負載采用被測系統(tǒng)的固有負載，因此測試過程貼近于伺服驅(qū)動器的實際工作情況，測試結(jié)果比較準確。但由于有的被測系統(tǒng)的固有負載不方便從裝備上移走，因此測試過程只能在裝備上進行，不是很方便。 

5采用在線測試方法的測試平臺

這種測試系統(tǒng)只有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和數(shù)據(jù)處理單元。數(shù)字采集系統(tǒng)將伺服驅(qū)動器在裝備中的實時運行狀態(tài)信號進行采集和調(diào)理，然后送給數(shù)據(jù)處理單元供其進行處理和分析，終由數(shù)據(jù)處理單元做出測試結(jié)論。由于采用在線測試方法，因此這種測試系統(tǒng)結(jié)構(gòu)比較簡單，而且不用將伺服驅(qū)動器從裝備中分離出來，使測試更加便利。此類測試系統(tǒng)*根據(jù)伺服驅(qū)動器在實際運行中進行測試，因此測試結(jié)論更加貼近實際情況。但是由于許多伺服驅(qū)動器在制造和裝配方面的特點，此類測試系統(tǒng)中的各種傳感器及信號測量元件的安裝位置很難選擇。而且裝備中的其它部分如果出現(xiàn)故障，也會給伺服驅(qū)動器的工作狀態(tài)造成不良影響，終影響其測試結(jié)果。縱橫四海INFRANOR伺服控制器CD-1a-400/14