TMR1500-FL是沃迪公司根據(jù)不同行業(yè)的實(shí)際需求而研發(fā)的背叉式激光導(dǎo)航AGV，用來(lái)代替?zhèn)鹘y(tǒng)叉車(chē)功能，用于托盤(pán)類(lèi)物料的搬運(yùn)，廣泛用于倉(cāng)儲(chǔ)、汽車(chē)、金融、煙草等行業(yè)。

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• 產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.激光導(dǎo)航，有反光板或者無(wú)反光板；
2.有激光、紅外光電、機(jī)械防撞和急停開(kāi)關(guān)多重防撞機(jī)制；
3.叉車(chē)可根據(jù)客戶廠家進(jìn)行改造；

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• 技術(shù)參數(shù)
  

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• 主要優(yōu)勢(shì)

1.激光導(dǎo)航系統(tǒng)柔性強(qiáng)，適合路線復(fù)雜、多回路、多站點(diǎn)上下料搬運(yùn)；
2.系統(tǒng)靈活性高，路徑更改和站點(diǎn)增減等方便快捷，不影響生產(chǎn)；
3.有利于5S管理，AGV搬運(yùn)托盤(pán)定位誤差僅為±10mm，現(xiàn)場(chǎng)整潔；
4.現(xiàn)場(chǎng)高效、動(dòng)態(tài)的AGV工作流大大降低了人力和物力的工作量；
5.現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)化配送能力提升，是智能化工廠建設(shè)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。

車(chē)體焊接架主要由Q235板材、型材焊接而成，通過(guò)焊接打磨保證車(chē)體強(qiáng)度和剛度的要求。焊接后對(duì)整個(gè)車(chē)體進(jìn)行表面處理，保證車(chē)體外觀質(zhì)量；通過(guò)三維設(shè)計(jì)軟件對(duì)AGV車(chē)體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真和手里分析，保證設(shè)備安全可靠，滿足負(fù)載搬運(yùn)的要求

貨叉裝置主要有貨叉、提升油缸、提升鏈條、門(mén)架等組成，貨叉裝置根據(jù)負(fù)載、提升高度要求，從專業(yè)生產(chǎn)廠家購(gòu)買(mǎi)，在外加一些傳感器來(lái)保證AGV安全可靠運(yùn)行

激光導(dǎo)航模式，地面無(wú)施工，運(yùn)行速度快，搬運(yùn)效率高；工控機(jī)WIFI終端，實(shí)時(shí)監(jiān)控及匯報(bào)當(dāng)前狀態(tài)及位置。

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• 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

* 單舵輪驅(qū)動(dòng)，采用意大利METALROTA的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)輪產(chǎn)品，其行業(yè)品牌影響力大，已經(jīng)在上千臺(tái)AGV設(shè)備上安裝使用； * 驅(qū)動(dòng)輪帶有行走電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)，能夠滿足AGV前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、原地轉(zhuǎn)彎的使用需求； * 行走電機(jī)及轉(zhuǎn)角電機(jī)的控制器均采用行業(yè)廣泛認(rèn)可的美國(guó)CURTIS品牌(行走電機(jī)及控制器以及轉(zhuǎn)角電機(jī)及控制器分別為KDS, CURTIS, DUNKERMOTOREN, MAXON) * 蓄電池的直流電逆變成交流電后為行走及轉(zhuǎn)向電機(jī)供電，交流電力系統(tǒng)效率高，電機(jī)免維護(hù)，減少更換碳刷等維護(hù)保養(yǎng)費(fèi)用，可靠性和壽命大大提高。

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• 安全系統(tǒng)

* 非接觸保護(hù)：包括安全激光掃描儀和光電開(kāi)關(guān)。安全掃描儀安裝在AGV前面，其安全區(qū)域分為減速區(qū)與急停區(qū)，當(dāng)障礙物在減速區(qū)域內(nèi)，小車(chē)減速到一定速度；當(dāng)障礙物進(jìn)入急停區(qū)，小車(chē)停止。光電開(kāi)關(guān)安裝在貨叉后面，當(dāng)障礙物在后面靠近光電開(kāi)關(guān)，小車(chē)停止。

* 接觸保護(hù)：接觸式柔性防撞觸邊傳感器，觸碰停車(chē)；

* 急停開(kāi)關(guān)：任何時(shí)間按下此開(kāi)關(guān)，AGV立即停止運(yùn)行。

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• AGV控制系統(tǒng)架構(gòu)圖