和利時FM151A電源模塊，控制器有300多條指令，包括運動指令，程序結(jié)構(gòu)和程序流程，任務(wù)相關(guān)，運算符及數(shù)學(xué)函數(shù)，軸參數(shù)與軸狀態(tài)，輸入輸出相關(guān)，通訊相關(guān)，系統(tǒng)設(shè)置與系統(tǒng)安全相關(guān)，存儲相關(guān)指令，中斷相關(guān)，EtherCAT與RTE線相關(guān)等11個相關(guān)的指令功能與使用方法，也包含指令的介紹及其使用范例。

正運動運動控制器可以控制的軸數(shù)從3軸~64軸，其中有些控制器可以脈沖軸/EtherCAT軸/RTEX軸等軸混合插補功能?？梢愿鶕?jù)自己的開發(fā)需要選擇1-2款運動控制器來學(xué)習(xí)與實踐。

既是運動控制的開發(fā)平臺，也是運動控制開發(fā)過程中的調(diào)試與診斷工具。在開發(fā)的過程中，需要熟悉ZDevelop的使用方法，包括工程建立與調(diào)試用戶程序。工程文件可以支持ZBasic編程，PLC編程，ZHMI組態(tài)編程等3種編程方法，既可以單獨只采用單一的ZBasic編程或者ZPLC編程，也可以混合2種或者3種模式方法來編程。

和利時FM151A電源模塊在調(diào)試的過程中，可充分利用各種調(diào)試工具(軸參數(shù)，手動運動，命令與輸出，輸入，輸出口，軟件示波器，寄存器，任務(wù)監(jiān)控，監(jiān)視變量)來輔助調(diào)試。

事件記錄及系統(tǒng)狀態(tài)信息可根據(jù)事件類型、時間、操作員等不同要求檢索和歸檔管理；

系統(tǒng)診斷及故障信息－Delt系統(tǒng)診斷信息提供覆蓋整個系統(tǒng)甚至現(xiàn)場設(shè)備的診斷。不論是檢查控制網(wǎng)絡(luò)通訊、驗證控制器冗余，還是檢查智能現(xiàn)場設(shè)備的狀況，系統(tǒng)都具有快速簡便地獲取診斷信息的能力；