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廈門莫格電氣自動化有限公司
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廈門莫格電氣自動化有限公司
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產(chǎn)品型號330703-00-80-10-02-0
品 牌
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更新時間：2021-08-17 15:11:46瀏覽次數(shù)：1417次
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330703-00-80-10-02-00
1、高效率等級降低了能耗，直接使用戶節(jié)約成本
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330703-00-80-10-02-00
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【廈門莫格電氣自動化有限公司】
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工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成
1、控制計算機(jī)：控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。一般為微型機(jī)、微處理器有32位、64位等 如奔騰系列CPU以及其他類型CPU。
2、示教盒：示教機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機(jī)交互操作，擁有自己獨(dú)立的CPU以及存儲單元，與主計算機(jī)之間以串行通信方式實現(xiàn)信息交互。
3、操作面板：由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作。
4、硬盤和軟盤存儲存：儲機(jī)器人工作程序的外圍存儲器。
5、數(shù)字和模擬量輸入輸出：各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。
6、打印機(jī)接口：記錄需要輸出的各種信息。
7、傳感器接口：用于信息的自動檢測，實現(xiàn)機(jī)器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。
8、軸控制器：完成機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制。
9、輔助設(shè)備控制：用于和機(jī)器人配合的輔助設(shè)備控制，如手爪變位器等。
10、通信接口：實現(xiàn)機(jī)器人和其他設(shè)備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。
11、網(wǎng)絡(luò)接口
1）Ethernet接口：可通過以太網(wǎng)實現(xiàn)數(shù)臺或單臺機(jī)器人的直接PC通信，數(shù)據(jù)傳輸速率高達(dá)10Mbit/s，可直接在PC上用windows庫函數(shù)進(jìn)行應(yīng)用程序編程之后，支持TCP/IP通信協(xié)議，通過Ethernet接口將數(shù)據(jù)及程序裝入各個機(jī)器人控制器中。
2）Fieldbus接口：支持多種流行的現(xiàn)場總線規(guī)格，如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。
三、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)分類
1、程序控制系統(tǒng)：給每一個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機(jī)器人就可實現(xiàn)要求的空間軌跡。
2、自適應(yīng)控制系統(tǒng)：當(dāng)外界條件變化時，為保證所要求的品質(zhì)或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機(jī)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時間和條件自動改變。
3、人工智能系統(tǒng)：事先無法編制運(yùn)動程序，而是要求在運(yùn)動過程中根據(jù)所獲得的周圍狀態(tài)信息，實時確定控制作用。
4、點(diǎn)位式：要求機(jī)器人準(zhǔn)確控制末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無關(guān)。?
5、軌跡式：要求機(jī)器人按示教的軌跡和速度運(yùn)動。
6、控制總線：標(biāo)準(zhǔn)總線控制系統(tǒng)。采用標(biāo)準(zhǔn)總線作為控制系統(tǒng)的控制總線，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。
7、自定義總線控制系統(tǒng)：由生產(chǎn)廠家自行定義使用的總線作為控制系統(tǒng)總線。
8、編程方式：物理設(shè)置編程系統(tǒng)。由操作者設(shè)置固定的限位開關(guān)，實現(xiàn)起動，停車的程序操作，只能用于簡單的拾起和放置作業(yè)。
9、在線編程：通過人的示教來完成操作信息的記憶過程編程方式，包括直接示教模擬示教和示教盒示教。
10、離線編程：不對實際作業(yè)的機(jī)器人直接示教，而是脫離實際作業(yè)環(huán)境，示教程序，通過使用高級機(jī)器人，編程語言，遠(yuǎn)程式離線生成機(jī)器人作業(yè)軌跡。
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