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工業(yè)機(jī)器人RV減速機(jī)

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佛山市法拉特傳動(dòng)科技有限公司

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產(chǎn)品簡(jiǎn)介

包裝	紙箱	產(chǎn)品用途	機(jī)器人
電壓	380V	功率	1.3kw
凈重	15kg	外形尺寸	400mm

中國(guó)臺(tái)灣法拉特FLT高精度RV擺線齒輪減速機(jī)，工業(yè)機(jī)器人RV減速機(jī) 電機(jī)的轉(zhuǎn)矩被計(jì)算出來后，用來控制變頻器的電流環(huán)，這樣就可以控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。所以轉(zhuǎn)矩計(jì)算非常重要。這種控制多用在對(duì)張力精度要求不高的場(chǎng)合，在我鑫科公司就有廣泛的應(yīng)用。如精帶公司的脫脂機(jī)、氣墊爐的收卷控制中都采用了這中控制模式。

　　二、臺(tái)達(dá)變頻器轉(zhuǎn)矩模式下轉(zhuǎn)矩模式下的張力開環(huán)控制

詳細(xì)介紹

原裝中國(guó)臺(tái)灣進(jìn)口法拉特FLT高精密大扭矩RV擺線減速機(jī)，中國(guó)臺(tái)灣FLT法拉特RV減速器，工業(yè)機(jī)器人RV減速機(jī)，工業(yè)機(jī)器人RV減速機(jī) 電機(jī)的轉(zhuǎn)矩被計(jì)算出來后，用來控制變頻器的電流環(huán)，這樣就可以控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。所以轉(zhuǎn)矩計(jì)算非常重要。這種控制多用在對(duì)張力精度要求不高的場(chǎng)合，。如精帶公司的脫脂機(jī)、氣墊爐的收卷控制中都采用了這中控制模式。

　　二、臺(tái)達(dá)變頻器轉(zhuǎn)矩模式下轉(zhuǎn)矩模式下的張力開環(huán)控制

　　張力閉環(huán)控制是在張力開環(huán)控制的基礎(chǔ)上增加了張力反饋閉環(huán)調(diào)節(jié)。

　　通過張力檢測(cè)裝置反饋張力信號(hào)與張力設(shè)定值構(gòu)成PID閉環(huán)調(diào)節(jié)，調(diào)整變頻器輸出轉(zhuǎn)矩指令，這樣可以獲得更高的張力控制精度。其張力計(jì)算與開環(huán)控制相同。不論采用張力開環(huán)模式還是閉環(huán)模式，在系統(tǒng)加、減速的過程中，需要提供額外的轉(zhuǎn)矩用于克服整個(gè)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。如果不加補(bǔ)償，將出現(xiàn)收卷過程加速時(shí)張力偏小，減速時(shí)張力偏大，放卷過程加速時(shí)張力偏大，減速時(shí)張力偏小的現(xiàn)象。

　　這種控制模式多用在造紙、紡織等卷取微張力控制的場(chǎng)合下。在我公司尚無需這種控制。

　　卷徑計(jì)算

　　臺(tái)達(dá)變頻器在所有的模式中都需要用到卷筒的卷徑，大家知道，在生產(chǎn)過程中開卷機(jī)的卷徑是在不斷變小，卷取機(jī)的卷徑在不斷變大，也就是說轉(zhuǎn)矩必須隨著卷徑的變化而變化，才能獲得穩(wěn)定的張力控制?？梢娋硗驳木韽接?jì)算是多么地重要。卷徑的計(jì)算有兩中途徑：一種是通過外部將計(jì)算好的卷徑直接傳送給變頻器，一般是在PLC中運(yùn)算獲得。另一種是變頻器自己運(yùn)算獲得，矢量控制型變頻器都具有卷徑計(jì)算功能，在大多數(shù)的應(yīng)用中都是通過變頻器自己運(yùn)算獲得。這樣可以減少PLC程序的復(fù)雜性和調(diào)試難度、降低成本。

　　變頻器自己計(jì)算卷徑的方法有三種：

　　1、速度計(jì)算法：

　　通過系統(tǒng)當(dāng)前線速度和變頻器輸出頻率計(jì)算卷徑。

　　    其公式如下：

　　    D=（i×V）/（π×n）D所求卷徑I機(jī)械傳動(dòng)比n電機(jī)轉(zhuǎn)速V線速度

　　    當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行速度較低時(shí)，材料線速度和變頻器輸出頻率都較低，較小的檢測(cè)誤差就會(huì)使卷徑計(jì)算產(chǎn)生較大的誤差，所以要設(shè)定一個(gè)低線速度，當(dāng)材料線速度低于此值時(shí)卷徑計(jì)算停止，卷徑當(dāng)前值保持不變。此值應(yīng)設(shè)為正常工作線速度以下。多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)合下的變頻器都使用這種方法進(jìn)行卷徑計(jì)算。

　　2、度積分法：

　　    根據(jù)材料厚度按卷筒旋轉(zhuǎn)圈數(shù)進(jìn)行卷徑累加或遞減，對(duì)于線材還需設(shè)定每層的圈數(shù)。

　　    這種方法計(jì)算要求輸入材料厚度，若厚度是固定不變的，可以在變頻器中設(shè)定。此方法在單一產(chǎn)品的生產(chǎn)場(chǎng)合被廣泛應(yīng)用。

　　若厚度是需要經(jīng)常變化的，需要通過人機(jī)界面HMI或智能儀表將厚度信號(hào)傳送到PLC，由PLC或儀表進(jìn)行運(yùn)算后再傳送給變頻器。這種計(jì)算方法可以獲得比較的卷徑。在一般的國(guó)產(chǎn)設(shè)備上應(yīng)用較少，我公司的進(jìn)口設(shè)備，氣墊爐的收、放卷控制上就采用這種計(jì)算方式。

　　    3、模擬量輸入

　　當(dāng)選用外部卷徑傳感器時(shí)，卷徑信號(hào)通過模擬輸入口輸入給變頻器。由于卷徑傳感器的性能、價(jià)格、使用環(huán)境等原因，在國(guó)內(nèi)鮮有使用。

　　結(jié)束語：

　　臺(tái)達(dá)變頻器矢量變頻技術(shù)在卷取應(yīng)用中的方法多種多樣，在當(dāng)前技術(shù)條件下，臺(tái)達(dá)變頻器上述模式是具有代表性的。無論是設(shè)計(jì)還是維修，了解你所使用設(shè)備的工作模式和控制特點(diǎn)是非常重要的。變頻技術(shù)還在高速發(fā)展，新的理論和控制技術(shù)將不斷涌現(xiàn)，控制模式還將繼續(xù)推陳出新。我們期待著臺(tái)達(dá)變頻器更*、更實(shí)用的技術(shù)不斷出現(xiàn)，以此來改變我們的生活。