目前，多數(shù)生豬屠宰企業(yè)鮮銷(xiāo)白條肉摘取、運(yùn)送裝車(chē)仍然停留在人工作業(yè)來(lái)完成的水平上，裝車(chē)作業(yè)需要4個(gè)人完成，其中二個(gè)人用肩膀抗每人一片豬肉，一個(gè)人摘鉤操作，一個(gè)人在車(chē)內(nèi)等待掛肉操作。裝一車(chē)200頭豬肉，至少需要2個(gè)小時(shí)以上，不僅浪費(fèi)人工、耽誤時(shí)間，特別在機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng), 存在著參數(shù)攝動(dòng)、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對(duì)于不同的任務(wù), 需要規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而級(jí)聯(lián)構(gòu)成末端位姿。