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深度視覺(jué)智能相機(jī)在機(jī)器人抓取應(yīng)用中仍然面臨許多挑戰(zhàn)：
（1）點(diǎn)云空洞：用3D相機(jī)捕捉反光、透明、網(wǎng)狀物體表面的點(diǎn)云信息，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)的丟失，丟失的點(diǎn)云數(shù)據(jù)形成了點(diǎn)云空洞；
（2）點(diǎn)云粘連：多個(gè)物體雜亂堆放或者兩個(gè)物體表面靠近擺放時(shí)，不同物體表面的點(diǎn)云會(huì)粘連在一起，這就涉及到如何穩(wěn)定、準(zhǔn)確地進(jìn)行點(diǎn)云分割；
（3）點(diǎn)云密度不一致：物體表面與3D相機(jī)之間的相對(duì)位姿、物體表面的顏色均會(huì)影響點(diǎn)云的密度，使得目標(biāo)場(chǎng)景的點(diǎn)云密度不一致，這在一定程度上給點(diǎn)云處理算法帶來(lái)了困難；
（4）視野局限：有限的相機(jī)視角、遮擋和陰影效果，都會(huì)阻礙3D相機(jī)獲得抓取目標(biāo)的表面全貌，進(jìn)而阻礙對(duì)抓取目標(biāo)的識(shí)別；
（5）速度：3D視覺(jué)的原理要求其處理的數(shù)據(jù)量較大。3D相機(jī)的分辨率越高，所采集的點(diǎn)云質(zhì)量越好，越能表征物體表面更細(xì)微的幾何特征，但相應(yīng)地帶來(lái)的數(shù)據(jù)量就越大。為了適應(yīng)實(shí)際應(yīng)用需要，如何提高3D相機(jī)獲取目標(biāo)場(chǎng)景點(diǎn)云的速度、點(diǎn)云處理算法的速度仍是需要研究的課題。

深度視覺(jué)智能相機(jī)技術(shù)參數(shù)：

產(chǎn)品型號(hào)	LXPS-HS0213-B	LXPS-HS0223-B	LXPS-HS0233-B	LXPS-HS0243-B
分辨率	1920*1200
采集時(shí)間s	<0.4（選配GPU<0.2）
工作距離mm	200-400	400-800	800-1600	1500-3000
視野范圍	0.54d*0.34d（d為工作距離）
Z軸精度mm	0.02	0.1	0.3	0.8
尺寸mm	25518160		39018160