和利時FM151A電源模塊，控制器有300多條指令，包括運動指令，程序結(jié)構(gòu)和程序流程，任務(wù)相關(guān)，運算符及數(shù)學(xué)函數(shù)，軸參數(shù)與軸狀態(tài)，輸入輸出相關(guān)，通訊相關(guān)，系統(tǒng)設(shè)置與系統(tǒng)安全相關(guān)，存儲相關(guān)指令，中斷相關(guān)，EtherCA