啤酒碼垛機(jī)器人是連接啤酒包裝和倉儲(chǔ)的重要環(huán)節(jié)，無論是空瓶卸碼垛還是成品堆垛，在啤酒生產(chǎn)物流中都有重要的地位，也是許多啤酒企業(yè)目前剛剛開始并亟待完善的地方。我國啤酒業(yè)碼垛現(xiàn)狀并不令人滿意，不僅*原始的人工卸碼垛和搬運(yùn)還普遍存在，普通的輸送、卸垛、碼垛機(jī)也未普及。美聯(lián)科技設(shè)計(jì)制造的全自動(dòng)啤酒包裝生產(chǎn)線線碼垛機(jī)器人，可以完成48000瓶每小時(shí)到60000瓶每小時(shí)的碼垛要求，大大提高了碼垛效率。
啤酒碼垛機(jī)器人的工作原理
根據(jù)啤酒包裝箱碼垛的要求，碼垛機(jī)器人主要采用平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，此結(jié)構(gòu)具有穩(wěn)定性好、承載能力大、結(jié)構(gòu)緊湊等特點(diǎn)。機(jī)器人有4個(gè)自由度，4個(gè)自由度分別由4個(gè)伺服電機(jī)控制完成三維空間的作業(yè)任務(wù)。
碼垛的工作原理是機(jī)器人由初始位置轉(zhuǎn)到工作點(diǎn)，手臂下降，抓取由傳送帶送入的酒箱，在托板上進(jìn)行碼垛。由于在實(shí)際情況下，碼盤處的垛形會(huì)出現(xiàn)不同的情況，只靠末端執(zhí)行器抓取或放下酒箱是滿足不了實(shí)際需求的，因此就需要通過手腕部的電機(jī)驅(qū)動(dòng)來調(diào)整末端執(zhí)行器的位姿，使酒箱達(dá)到正確的位置，酒箱在空間中也是通過腕部的調(diào)整來實(shí)現(xiàn)正確的位姿。機(jī)器人的前后臂則是通過各個(gè)電機(jī)與減速器產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)角度，帶動(dòng)末端執(zhí)行器轉(zhuǎn)到目標(biāo)點(diǎn)。*后臂部放下酒箱完成碼垛。
碼垛機(jī)器人具體工作步驟：末端執(zhí)行器抓取酒箱→臂部抬起→底座旋轉(zhuǎn)到目標(biāo)點(diǎn)→臂部放下→末端執(zhí)行器松開酒箱。在進(jìn)行上述工作步驟的時(shí)候，為了提高工作效率，各個(gè)動(dòng)作可以實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)。比如在臂部抬起和放下的過程中，底座就可以同時(shí)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)操作，但要注意臂部抬起的動(dòng)作一定要先于底座的旋轉(zhuǎn)，這樣可以避免因手臂靠下而使酒箱發(fā)成碰撞。在整個(gè)工作過程中，酒箱完成的是一個(gè)曲線的軌跡。
