機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線說明
1、碼垛生產(chǎn)組成:輸送功能線體+碼垛機(jī)器人+托盤庫(kù)自動(dòng)供給線
2、碼垛輸送線條單元
2.1、垂直倒包輸送機(jī)
立式袋子經(jīng)過包裝機(jī)、縫包機(jī)及輸送機(jī)進(jìn)入垂直倒包輸送機(jī),通過光電開關(guān)的檢測(cè),判斷袋子是否到達(dá)推包的位置;同時(shí)通過下方水平輸送機(jī)的光電開關(guān)來檢測(cè)是否滿足有一個(gè)袋子推下的安全距離等條件,如果各方面都滿足條件,則PLC驅(qū)動(dòng)繼電器→電磁閥→氣缸動(dòng)作,將袋子推倒成水平狀態(tài)輸送。
2.2、爬坡輸送機(jī)
產(chǎn)品通過提升輸送機(jī)將袋子輸送到一定高度,來實(shí)現(xiàn)后端整形、壓包、抓取等各種功能,提高抓取速度,并且通過光電檢測(cè)和PLC程序控制來實(shí)現(xiàn)緩沖作用。2.3.壓包振動(dòng)整形輸送機(jī)
包裝袋被輸送到壓包振動(dòng)整形輸送機(jī),對(duì)包裝袋壓包輔助整形后再振動(dòng)整形,使包裝袋里的產(chǎn)品均勻一致,碼垛的剁型更加整齊美觀。同時(shí)可以增加清灰裝置。
2.5、抓取輸送機(jī)
包裝袋從壓包輸送機(jī)輸送到抓取輸送機(jī)上,配合機(jī)器人碼垛。保證碼垛機(jī)器人安全、方便的抓取,減少噪聲。
2.6、機(jī)器人抓手
當(dāng)待碼產(chǎn)品輸送至抓取線且光電開關(guān)感應(yīng)到產(chǎn)品到位,同時(shí)碼垛位光電感應(yīng)到托盤位置有待碼托盤,碼垛機(jī)程序驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)將攜有抓手的法蘭盤運(yùn)動(dòng)到位后,驅(qū)動(dòng)抓手電磁閥,氣缸動(dòng)作,不銹鋼抓手將袋子分別有序的放置到托盤上面。
2.7安全隔離網(wǎng)
功能:安全隔離將機(jī)器人工作區(qū)域及輸送危險(xiǎn)區(qū)域隔離禁止人員進(jìn)入,且安裝檢測(cè)報(bào)警裝置。如設(shè)備工作是闖入立即報(bào)警,設(shè)備將停止工作,提高操作人員按系數(shù)。懸掛安全警示標(biāo)志。
2.8 碼垛機(jī)器人技術(shù)指標(biāo)
機(jī)器人是整個(gè)機(jī)器人碼垛設(shè)備的核心部分,機(jī)器人是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種規(guī)定作業(yè)的機(jī)電一體化市場(chǎng)設(shè)備。它根據(jù)不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)要求進(jìn)行參數(shù)設(shè)置,實(shí)現(xiàn)不同類型物料包裝的搬運(yùn)作業(yè)。
機(jī)器人系統(tǒng)與輸送帶控制系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)字通信,以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人系統(tǒng)輸入傳輸帶輸出傳輸帶協(xié)調(diào)控制,當(dāng)碼垛發(fā)送以外情況,能自動(dòng)報(bào)警。
機(jī)械手主要材料采用鋁合金型材、不銹鋼,執(zhí)行元件采用氣缸、具有穩(wěn)定性高動(dòng)作靈活等特點(diǎn)。當(dāng)生產(chǎn)環(huán)境低于0℃時(shí)機(jī)器人由停止?fàn)顟B(tài)變?yōu)檫\(yùn)行時(shí),開機(jī)時(shí)會(huì)有一段時(shí)間預(yù)熱過程。
功能:通過系統(tǒng)各個(gè)環(huán)節(jié)配合,將包裝袋按照一定固定的數(shù)量整齊的依照一定規(guī)律順序擺放道托盤。
2.9碼垛機(jī)器人
進(jìn)口機(jī)器人對(duì)比表 | ||||
品牌 | 型號(hào) | 負(fù)載 | 碼垛半徑 | 速度(單抓五花) |
ABB | 460-110 | 110kg | 2400mm | 900bag/h |
660-180 | 180kg | 3150mm | 850bag/h | |
發(fā)那科 | MiB/110H | 110kg | 2400mm | 980bag/h |
MiB/140H | 140kg | 2865mm | 950bag/h | |
川崎 | CP130 | 130kg | 3200mm | 950bag/h |
CP180 | 180kg | 3200mm | 850bag/h | |
庫(kù)卡 | KR120 | 120kg | 2500mm | 850bag/h |
KR180 | 180kg | 2500mm | 800bag/h |
2.10托盤庫(kù)
工人將托盤碼好整體用叉車放入托盤庫(kù),當(dāng)一個(gè)托盤碼好,碼垛輸送機(jī)將其輸送到叉取輸送機(jī)的同時(shí),托盤庫(kù)下面氣缸通過中封型電磁閥控制,頂起托盤庫(kù)中的托盤并一次放行一個(gè)托盤,此托盤將被輸送到碼垛輸送機(jī)上,如此反復(fù)循環(huán)可有效的節(jié)省放置托盤的次數(shù),也保證了操作的安全性。
空盤輸送機(jī)將托盤庫(kù)中的空托盤輸送出來,并用阻擋氣缸定位空托盤,為輸放入吊帶做好準(zhǔn)備,采用雙節(jié)距鏈條傳動(dòng),運(yùn)行平穩(wěn)、安全可靠。
2.12重盤輸送機(jī)
當(dāng)空托盤輸送到重盤輸送機(jī)后,通過光電檢測(cè)到空托盤,將信號(hào)傳給PLC,PLC驅(qū)動(dòng)電磁閥動(dòng)作,氣缸將托盤限位板頂起,定位空托盤,碼垛機(jī)開始碼垛。
2.13叉取輸送機(jī)
叉取輸送機(jī)為無動(dòng)力輸送機(jī),因碼垛輸送機(jī)和滿垛輸送機(jī)均為有動(dòng)力輸送機(jī),可為碼好產(chǎn)品的托盤輸送到叉取輸送機(jī)上提供很大的推力;同時(shí)碼好產(chǎn)品的托盤質(zhì)量很大,具有很大的慣性,也可使托盤向前推進(jìn)。
叉取輸送機(jī)采用無動(dòng)力鋼制滾筒,摩擦力很小。采用這種設(shè)計(jì)方式,大大降低了設(shè)備成本,產(chǎn)品穩(wěn)定可靠、經(jīng)久耐用。
叉車限位
本碼垛生產(chǎn)線有叉車限位,約長(zhǎng)1600寬100高100。叉車限位主要用在托盤庫(kù)和叉取輸送機(jī)上,利用叉車限位來限制叉車的叉取位,可以有效保護(hù)托盤庫(kù)和叉取輸送機(jī)不會(huì)被叉車經(jīng)常碰撞而造成設(shè)備損壞;利用叉車限位還可以準(zhǔn)確的定位空托盤放入托盤庫(kù)的位置,保護(hù)叉車操作的安全,提高工作效率。