中國臺灣*法拉特FALATE高精密RV擺線針減速機(jī)，中國臺灣FALATE法拉特大扭矩RV擺線齒輪減速機(jī)，工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手用法拉特精密RV減速器，機(jī)器人RV減速機(jī) 法拉特RV擺線減速機(jī)，機(jī)器人RV減速機(jī) 法拉特RV擺線減速機(jī) 其中k為比例系數(shù)；直流電機(jī)由于電刷的位置在幾何中心線上，所以q=90°；因此控制簡單，可以輸出較大的力矩，得到了廣泛的應(yīng)用。但是直流電機(jī)電刷容易磨損，需要經(jīng)常更換，這就給維修造成困難。于是又開發(fā)了交流伺服電機(jī)。由于交流電機(jī)q≠90°，為了提高性能，采用交流電機(jī)伺服控制理論和數(shù)字信號處理器可以對三相交流感應(yīng)電機(jī)進(jìn)行矢量控制以得到q=90°；對于交流同步機(jī)結(jié)構(gòu)的伺服電機(jī)，同樣也可以采用矢量控制的方法，并通過控制磁場夾角的方法得到q=90°；由于它的特性可以與直流電機(jī)相當(dāng)，因此，進(jìn)給伺服應(yīng)用的電機(jī)大多數(shù)采用這種電機(jī)。

采用電伺服技術(shù)的初期階段，指令的控制為模擬控制；這種控制方法漂移大、精度差，由于數(shù)字控制可以克服上述缺點(diǎn)，因此越來越多地得到應(yīng)用。

當(dāng)前，F(xiàn)ANUC的伺服電機(jī)a3000HVis規(guī)格如下：額定輸出功率250kW，功率530kW，堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩3000Nm，輸出轉(zhuǎn)矩為5300Nm，轉(zhuǎn)速為2000r/min，目前，也的伺服電機(jī)。這種電機(jī)主要應(yīng)用在數(shù)控注塑機(jī)和沖壓機(jī)上，原先，這些機(jī)械主要采用液壓驅(qū)動。

傳統(tǒng)設(shè)計(jì)和制造的NC機(jī)床受制于標(biāo)準(zhǔn)驅(qū)動裝置及控制器，使加工的精度和速度受到限制。在上世紀(jì)80年代末出現(xiàn)了直線伺服電機(jī)。它由兩個(gè)元件組成，電磁力直接作用于移動元件而無需機(jī)械連接，沒有螺距周期誤差，精度*依賴于反饋系統(tǒng)和分級的支承。由全數(shù)字伺服驅(qū)動器供電，剛性高，頻響好，因而可獲得高速度。比如L17000C3/2is 的直線電機(jī)： 推力可達(dá)17000N，連續(xù)推力3400N/4080N/6800N(分別對應(yīng)自然冷/氣冷/水冷)，速度可達(dá)4m/s，加速度30g，分辨率可達(dá)0.01µm，甚至更高。直線電機(jī)與旋轉(zhuǎn)電機(jī)相比，主要有如下幾個(gè)特點(diǎn)：一是結(jié)構(gòu)簡單，由于直線電機(jī)不需要有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動變成直線運(yùn)動的附加裝置，因而使得系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)大為簡化，重量和體積大大地減少；二是定位精度高，在需要直線運(yùn)動的地方，直線電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)直接傳動，因而可以消除中間環(huán)節(jié)所帶來的各種定位誤差，故定位精度高；三是反應(yīng)速度快、靈敏度高，可做到滑塊和定子之間始終保持一定的空氣隙而不接觸，這就消除了定子、滑塊間的接觸摩擦阻力，因而大大地提高了系統(tǒng)的靈敏度、快速性和隨動性；四是工作安全可靠、壽命長。

圖1 直線電機(jī)與直接驅(qū)動伺服電機(jī)

表1 齒輪工作臺和直接驅(qū)動工作臺性能比較 項(xiàng)目 齒輪工作臺 直接驅(qū)動工作臺 速度 低 高 加速度 低 高 伺服剛度(例 如，位置增益) 一般 高 抗干擾 相對強(qiáng) 相對弱 夾緊轉(zhuǎn)矩 大 相對小 定位精度 高(主要決定于編碼器 分辨率和降速機(jī)械) 高(主要決定于編碼器分辨 率、機(jī)械剛度和軸承剛度) 機(jī)械噪聲 大 低 維修 必需(由于機(jī)械磨損) 基本不必要 裝配 相對容易 需要思考(由于磁拉力) 冷卻 一般不需要 自然冷/氣冷/液冷(決定于 連續(xù)轉(zhuǎn)矩和散熱情況) 外形尺寸 不緊湊(電機(jī)外裝) 緊湊(電機(jī)內(nèi)裝)

在數(shù)控機(jī)床上把低速力矩電機(jī)直接作為旋轉(zhuǎn)工作臺是伺服技術(shù)的又一個(gè)發(fā)展。傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)工作臺一般是通過高速伺服電機(jī)帶動降速齒輪、蝸輪、蝸桿副進(jìn)行降速。傳動鏈長，噪聲大，需要維修。在采用直接驅(qū)動的伺服電機(jī)后，由于加大了電機(jī)轉(zhuǎn)子直徑，采用稀土金屬作為磁極材料，因此可以獲得大轉(zhuǎn)矩。并對磁路進(jìn)行設(shè)計(jì)，以減少低速的轉(zhuǎn)矩脈動。表1是齒輪傳動工作臺和直接驅(qū)動工作臺性能比較。

當(dāng)前，F(xiàn)ANUC工作臺的內(nèi)裝式伺服電機(jī)D3000/150is具體規(guī)格如下：輸出轉(zhuǎn)矩可達(dá)3000Nm，連續(xù)額定轉(zhuǎn)矩可達(dá)1200Nm，轉(zhuǎn)速為150r/min，外形高度為160mm，外徑為565mm。