140CHS11000

140CHS11000

主營產(chǎn)品：  AB，ABB，GE，本特利，福克斯波羅，英維斯，西屋，艾默生，橫河 

**，大量現(xiàn)貨，提供一年質(zhì)保，15天包退換。

本公司所有產(chǎn)品都經(jīng)過專業(yè)嚴格檢測，歡迎詢價，采購。

詢價可：

--------------------------------------------------------------------- 
詢價：     

詢價客服

詢價：    

詢價   （請備注祖工收）

誠信經(jīng)營，質(zhì)量為首，誠信*，竭誠為您服務(wù)！

-----------------------------------------------------------------

工業(yè)機器人控制系統(tǒng)分類

　　1、程序控制系統(tǒng)：給每一個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機器人就可實現(xiàn)要求的空間軌跡。

　　2、自適應(yīng)控制系統(tǒng)：當外界條件變化時，為保證所要求的品質(zhì)或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時間和條件自動改變。

　　3、人工智能系統(tǒng)：事先無法編制運動程序，而是要求在運動過程中根據(jù)所獲得的周圍狀態(tài)信息，實時確定控制作用。

　　4、點位式：要求機器人準確控制末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無關(guān)。?

　　5、軌跡式：要求機器人按示教的軌跡和速度運動。

　　6、控制總線：標準總線控制系統(tǒng)。采用標準總線作為控制系統(tǒng)的控制總線，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。

　　7、自定義總線控制系統(tǒng)：由生產(chǎn)廠家自行定義使用的總線作為控制系統(tǒng)總線。

　　8、編程方式：物理設(shè)置編程系統(tǒng)。由操作者設(shè)置固定的限位開關(guān)，實現(xiàn)起動，停車的程序操作，只能用于簡單的拾起和放置作業(yè)。

　　9、在線編程：通過人的示教來完成操作信息的記憶過程編程方式，包括直接示教模擬示教和示教盒示教。

　　10、離線編程：不對實際作業(yè)的機器人直接示教，而是脫離實際作業(yè)環(huán)境，示教程序，通過使用高級機器人，編程語言，遠程式離線生成機器人作業(yè)軌跡。

　　四、機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

　　機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分為三類。

　　1）集中控制系統(tǒng)（CentralizedControlSystem）：用一臺計算機實現(xiàn)全部控制功能，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，但實時性差，難以擴展，在早期的機器人中常采用這種結(jié)構(gòu)，其構(gòu)成框圖，如圖2所示?；赑C的集中控制系統(tǒng)里，充分利用了PC資源開放性的特點，可以實現(xiàn)很好的開放性：多種控制卡，傳感器設(shè)備等都可以通過標準PCI插槽或通過標準串口、并口集成到控制系統(tǒng)中。集中式控制系統(tǒng)的優(yōu)點是：硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實現(xiàn)系統(tǒng)的*控制，整體性與協(xié)調(diào)性較好，基于PC的系統(tǒng)硬件擴展較為方便。其缺點也顯而易見：系統(tǒng)控制缺乏靈活性，控制危險容易集中，一旦出現(xiàn)故障，其影響面廣，后果嚴重；由于工業(yè)機器人的實時性要求很高，當系統(tǒng)進行大量數(shù)據(jù)計算，會降低系統(tǒng)實時性，系統(tǒng)對多任務(wù)的響應(yīng)能力也會與系統(tǒng)的實時性相沖突；此外，系統(tǒng)連線復雜，會降低系統(tǒng)的可靠性。

　　2）主從控制系統(tǒng)：采用主、從兩級處理器實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。主CPU實現(xiàn)管理、坐標變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等：從CPU實現(xiàn)所有關(guān)節(jié)的動作控制。其構(gòu)成框圖，如圖3所示。主從控制方式系統(tǒng)實時性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統(tǒng)擴展性較差，維修困難。

　　3）分散控制系統(tǒng)（DistributeControlSystem）：按系統(tǒng)的性質(zhì)和方式將系統(tǒng)控制分成幾個模塊，每一個模塊各有不同的控制任務(wù)和控制策略，各模式之間可以是主從關(guān)系，也可以是平等關(guān)系。這種方式實時性好，易于實現(xiàn)高速、高精度控制，易于擴展，可實現(xiàn)智能控制，是目前流行的方式，其控制框圖如圖4所示。其主要思想是“分散控制，集中管理”，即系統(tǒng)對其總體目標和任務(wù)可以進行綜合協(xié)調(diào)和分配，并通過子系統(tǒng)的協(xié)調(diào)工作來完成控制任務(wù)，整個系統(tǒng)在功能、邏輯和物理等方面都是分散的，所以DCS系統(tǒng)又稱為集散控制系統(tǒng)或分散控制系統(tǒng)。這種結(jié)構(gòu)中，子系統(tǒng)是由控制器和不同被控對象或設(shè)備構(gòu)成的，各個子系統(tǒng)之間通過網(wǎng)絡(luò)等相互通訊。分布式控制結(jié)構(gòu)提供了一個開放、實時、精確的機器人控制系統(tǒng)。分布式系統(tǒng)中常采用兩級控制方式。

　　兩級分布式控制系統(tǒng)?通常由上位機、下為機和網(wǎng)絡(luò)組成。上位機可以進行不同的軌跡規(guī)劃和控制算法，下位機進行插補細分、控制優(yōu)化等的研究和實現(xiàn)。上位機和下位機通過通訊總線相互協(xié)調(diào)工作，這里的通訊總線可以是RS-232、RS-485、EEE-488以及USB總線等形式?，F(xiàn)在，以太網(wǎng)和現(xiàn)場總線技術(shù)的發(fā)展為機器人提供了更快速、穩(wěn)定、有效的通訊服務(wù)。尤其是現(xiàn)場總線，它應(yīng)用于生產(chǎn)現(xiàn)場、在微機化測量控制設(shè)備之間實現(xiàn)雙向多結(jié)點數(shù)字通信，從而形成了新型的網(wǎng)絡(luò)集成式全分布控制系統(tǒng)—現(xiàn)場總線控制系統(tǒng) FCS（FiledbusControlSystem）。在工廠生產(chǎn)網(wǎng)絡(luò)中，將可以通過現(xiàn)場總線連接的設(shè)備統(tǒng)稱為“現(xiàn)場設(shè)備/儀表”。從系統(tǒng)論的角度來說，工業(yè)機器人作為工廠的生產(chǎn)設(shè)備之一，也可以歸納為現(xiàn)場設(shè)備。在機器人系統(tǒng)中引入現(xiàn)場總線技術(shù)后，更有利于機器人在工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境中的集成。　　

　　分布式控制系統(tǒng)的優(yōu)點在于：系統(tǒng)靈活性好，控制系統(tǒng)的危險性降低，采用多處理器的分散控制，有利于系統(tǒng)功能的并行執(zhí)行，提高系統(tǒng)的處理效率，縮短響應(yīng)時間。

　　對于具有多自由度的工業(yè)機器人而言，集中控制對各個控制軸之間的藕合關(guān)系處理得很好，可以很簡單的進行補償。但是，當軸的數(shù)量增加到使控制算法變得很復雜時，其控制性能會惡化。而且，當系統(tǒng)中軸的數(shù)量或控制算法變得很復雜時，可能會導致系統(tǒng)的重新設(shè)計。與之相比，分布式結(jié)構(gòu)的每一個運動軸都由一個控制器處理，這意味著，系統(tǒng)有較少的軸間禍合和較高的系統(tǒng)重構(gòu)性。

ABB 256KB ETHERNET CPU PM581-ETH C3 / ISAP140100R0170

GOULD MODICON REED RELAY OUTPUT MODULE AS-B840-108

C&A MARK VII MICROCOMPUTER PROGRAMMABLE LIMIT SWITCH

PRO-FACE DIGITAL GRAPHIC PANEL GP570-SC11

ANN ARBOR TECHNOLOGIES INX8500 INTERFACE DISPLAY

DIGITAL ELECTRONICS PRO-FACE INTERFACE 0880014-02 / GP370-SC31-24V *SCUFFED*

SUMITOMO POWER MODULE SA765075AX

FANUC ROBOTICS E-STOP PANEL BOARD A05B-2400-C012

INGERSOLL-RAND TORQUE CONTROLLER PFSI-G *HINGE PIN*

HONEYWELL UDC5000 ULTRA-PRO TEMPERATURE CONTROLLER DC5067-0-1002-1?00-00-011 *TAB

ALLEN BRADLEY INVIEW LED MESSAGE DISPLAY 2706-P22R SER A REV B FRN 1.10 NO FRAME

MARPOSS E54 OPERATOR PANEL 6830199403

STATIC CONTROLS CORP. LED NUMERIC DISPLAY BOARD AD-0801-001 / AD-0801-013 NNB

AC-PRO MICRO CONTROLLER B-501QT-VR ,NIB

FANUC GMF ROBOTICS CRT/KB UNIT CONTROL PANEL A05B-2022-C104

SANYO DENKI SSF104001 CONTROLLER BOARD PRS-38746

DGD CONTROLLER-A-R OPERATOR INTERFACE 960254, TESTED

FINLANDIA INTERFACE 927530

STATIC CONTROLS CORP. LED DISPLAY BOARD AD-0974-015 / AD-0974-019

EFD CONTROL PANEL Y5000-36002

HONEYWELL UDC5000 ULTRA-PRO TEMP CONTROLLER DC5062-0-1002-1?10-00-0111 *TABS*

ALLEN BRADLEY VersaView 1550M OPERATOR INTERFACE DISPLAY 6176M-15PN SER A REV. A

CNC CONTROL PANEL BOARD NO PART #

FANUC * R-H CRT/KB OPERATOR INTERFACE * A05B-2301-C130

HORNER ELECTRIC OPERATOR INTERFACE PANEL HE190IBSRMUC

FANUC ROBOTICS TEACH PENDANT A05B-2051-C143 *PART LABEL*

NUMATICS * FLEXIBLOK FILTER * C32D-03JMS01

YASKAWA * OPERATOR PANEL * JZNC-MPB02E

RED LION CONTROLS MODEL IMP PANEL METER DISPLAY IMP20000

AYDIN CONTROLS OPERATOR INTERFACE MONITOR MODEL 8830, NO HOUSING

PIXELINK LCD TOUCH SCREEN DISPLAY PX15-LCD-IBM-T

HARDINGE TORQUE LIMITER HUB SG-0012128

HONEYWELL UDC5000 ULTRA-PRO TEMP CONTROLLER DC5066-0-0A00-1?00-00-0111 *TABS*

MITAC WORKSTATION OPERATOR INTERFACE MWS-200R REV.R 2.6

SMITH SINGLE STAGE OXYGEN REGULATOR 3000PSI NIB HB1510A-540

DYNICS OPERATOR COMPUTER MONITOR DYN15PTSMAR25 / 15PTSMAR *NIB*

LJU HANDHELD PROGRAMMING DEVICE MU-505

GE FANUC 9" CRT DISPLAY MODULE SERIES 16-TT D9CM-01A / XA02B-0120-C052?#16TT

HUBBELL PLUG TWIST LOCK 15A 125V NIB HBL4720C

UTICOR TECHNOLOGY PROGRAMMABLE MESSAGE DISPLAY 76711-16 REV. B

ALLEN BRADLEY OPERATOR INTERFACE DISPLAY PANEL 6156-AAZAAZAZAZ SER. B

LIEBERT * PROCESSOR BOARD * ASSY# 02-792225-00

UniOP OPERATOR INTERFACE PAD32-0050

T80216 PCB MODULE TCP-5233A

MITSUBISHI 24VDC GRAPHIC OPERATION TERMINAL A850GOT-SWD

SCHNEIDER ELECTIRC iPC MAGELIS OPERATOR INTERFACE PANEL XBTF024610 *CRACKED*

PARALLEL IN/OUT T80267 PCB MODULE TPC-5261

FANUC ROBOTICS OPERATOR INTERFACE PANEL A05B-2440-C120

SCIEMETRIC SigPOD PROCESS MONITOR 1202

GE FANUC 520MM OPERATOR PANEL 44C741056-G01R0?9

NEMATRON INDUSTRIAL COMPUTER OPERATOR INTERFACE ICI5350140C8461

FANUC ROBOTICS FUJITSU CONTROL PANEL OPTION UNIT A02B-0048-C540

FANUC FUJITSU OPERATOR INTERFACE PANEL A02B-0051-C031

LOAD CONTROL INCORPORATED PUMP LOAD CONTOL PMP-25

PARALLEL ISOLATION T80036 MODULE TPC-5238

T80241 PCB MODULE TPC-5260A

FESTO CONTROL PANEL L-335596 0694W/K-251528 L1193, NIB

UTICOR TECHNOLOGY PROGRAMMABLE MESSAGE DISPLAY OPERATOR INTERFACE 76711-32 REV D